Nachgiebige Mensch-Technik-Interaktion mit pneumatischen Muskeln

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In der vorliegenden Arbeit wird auf verschiedene Möglichkeiten für die Konzeptionierung einer nachgiebigen Interaktion zwischen Mensch und Technik eingegangen. Diesbezüglich werden pneumatische Muskeln, im Verbund als antagonistisches Muskelpaar, hinsichtlich ihres Federsteifigkeitsverhaltens untersucht. Des weiteren wird, unter Berücksichtigung unterschiedlicher Anwedungsszenarien, ein Konzept für eine Mensch-Maschine-Schnittstelle vorgestellt.